L’accord avec le pronom on dépend de ce à quoi il se rapporte.

Lorsque on = tout le monde, les gens en général, on remplace le il et est de la troisième personne du singulier. On notera que cet usage de on est soutenu.

– Dans ce pays on dîne à 20h.
– On dit que de tous les peuples de la Gaule les Belges sont les plus braves.

On peut également se mettre à la place de nous. L’accord se fait alors comme si le on était de la première personne du pluriel avec les participes passés. Cet emploi de on se fait à l’oral. On préfère largement utiliser le on à la place du nous à l’oral.

– on est allés à la plage hier, j’en suis encore fatigué.
– on est rentrés tard cette nuit.